Il robot di auto bilanciamento ha bisogno di un lavoro di bit

un robot auto-bilanciamento non è una nuova idea, ma ci è piaciuta l’estetica della costruzione di [Maker Atom]. L’uso di una breadboard e una staffa stampata sembra buona, come puoi vedere nel video, di seguito.

Come molti progetti per la prima volta, però, c’erano alcune lezioni apprese. L’alimentatore ha bisogno di un po ‘di lavoro e la gamma della conformità del saldo non ha soddisfatto le aspettative. Ma quei problemi sono solubili e, come al solito, imparate spesso molto di più dal lavoro attraverso problemi come questi.

Il cuore del sistema è un MPU6050 che fornisce un giroscopio e un accelerometro insieme alla capacità combinata a bordo. La disponibilità di librerie per il sensore e il controller PID rende il progetto piuttosto facile da finire.

In particolare, un loop Gestisci PID guarda il prefered specificato del sistema e dello stato attuale. Quindi calcola un output in base alla differenza di specificare nell’ora corrente e nel tempo in modi diversi. In altre parole, parte dell’uscita si sviluppa a causa della differenza grezza, tranne che altre parti del modulo di uscita a causa di un errore accumulato nel tempo o da improvvise perturbazioni. Regolazione dei guadagni in modo che queste parti rimanenti in equilibrio possano essere un po ‘complicate.

Tuttavia, alla fine, le due batterie non erano sufficienti per alimentare adeguatamente il dispositivo. Temporaneamente, un’offerta di banco ha fatto il trucco, ma le batterie hanno ancora bisogno di essere lì per offrire alcuni contrappesi per equilibrio. Sperimentando a WT, alcuni guadagni del ciclo PID potrebbero anche migliorare le operazioni.

Ci sono molti lavori simili da attirare la motivazione. Il design non deve essere difficile.